機械式激光雷達(dá)工作原理、定義、結(jié)構(gòu)、特點及應(yīng)用全解析

  在自動駕駛技術(shù)飛速發(fā)展的今天，激光雷達(dá)作為核心傳感器之一，承擔(dān)著構(gòu)建三維環(huán)境模型的重任。其中，機械式激光雷達(dá)憑借其成熟的技術(shù)架構(gòu)與360°全景掃描能力，成為早期自動駕駛車輛的首選方案。四川梓冠光電將從定義、工作原理、技術(shù)特點、結(jié)構(gòu)組成及應(yīng)用場景五個維度，深入解析這一經(jīng)典技術(shù)方案。

  一、機械式激光雷達(dá)的定義

  機械式激光雷達(dá)通過電機驅(qū)動激光發(fā)射與接收模塊進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，將垂直方向排布的多束激光光束轉(zhuǎn)化為水平面內(nèi)的扇形掃描，再通過垂直方向的步進(jìn)掃描形成三維點云數(shù)據(jù)。其核心特征在于機械旋轉(zhuǎn)部件的集成，使單臺設(shè)備即可實現(xiàn)水平全向覆蓋，無需多傳感器拼接。典型代表如Velodyne HDL-64E，通過64組垂直排列的激光器與旋轉(zhuǎn)鏡片，在10Hz轉(zhuǎn)速下每秒可輸出超過200萬個空間點。

  二、機械式激光雷達(dá)的工作原理

  該技術(shù)基于時間飛行法（ToF）測量原理：

  1、激光發(fā)射：脈沖激光器以納秒級脈寬發(fā)射905nm或1550nm波長激光束，單脈沖能量可達(dá)微焦耳級；

  2、空間掃描：旋轉(zhuǎn)鏡片將激光束偏轉(zhuǎn)至特定角度，垂直方向通過電機步進(jìn)實現(xiàn)多線掃描；

  3、回波接收：雪崩光電二極管（APD）接收反射信號，時間數(shù)字轉(zhuǎn)換器（TDC）記錄發(fā)射與接收時差；

  4、三維計算：根據(jù)光速（c=3×10?m/s）與飛行時間（t），通過公式d=c×t/2計算目標(biāo)距離，結(jié)合掃描角度信息生成空間坐標(biāo)。

  在200米探測距離下，系統(tǒng)時間分辨率需達(dá)到0.67ns，對應(yīng)距離測量精度±10cm。

  三、機械式激光雷達(dá)的特點

  1、優(yōu)勢：

  360°全景覆蓋：單設(shè)備即可實現(xiàn)水平無死角探測，適用于復(fù)雜城市路況；

  高線數(shù)分辨率：64線設(shè)備水平角分辨率0.08°，垂直角分辨率0.4°，可清晰分辨行人肢體動作；

  長距離探測：1550nm波長產(chǎn)品探測距離達(dá)250米，滿足高速場景需求。

  2、局限：

  機械磨損：軸承壽命約3000小時，需定期維護(hù)；

  體積重量：HDL-64E直徑165mm、高度218mm、重量13kg，限制集成靈活性；

  成本高昂：量產(chǎn)價格仍維持?jǐn)?shù)千美元量級，制約大規(guī)模裝車。

  四、機械式激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)

  典型機械式激光雷達(dá)包含五大核心模塊：

  激光發(fā)射陣列：垂直排列的半導(dǎo)體激光器（如VCSEL）與準(zhǔn)直透鏡組；

  旋轉(zhuǎn)掃描機構(gòu)：無刷直流電機驅(qū)動的轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)速10-20Hz，轉(zhuǎn)速波動＜0.1%；

  接收光學(xué)系統(tǒng)：卡塞格林望遠(yuǎn)鏡與窄帶濾波片，抑制背景光干擾；

  信號處理板卡：FPGA實現(xiàn)TDC計時與點云預(yù)處理，延遲＜50μs；

  防護(hù)外殼：IP67級密封設(shè)計，工作溫度-40℃至+85℃。

  五、應(yīng)用領(lǐng)域

  1、自動駕駛領(lǐng)域：

  Robotaxi：Waymo第五代系統(tǒng)采用5臺機械式激光雷達(dá)構(gòu)建冗余感知，障礙物檢測距離200米；

  商用車：圖森未來L4級卡車在車頂部署2臺64線設(shè)備，實現(xiàn)360°環(huán)境建模；

  港口AGV：振華重工設(shè)備采用定制化機械式雷達(dá)，定位精度±2cm。

  2、工業(yè)測量領(lǐng)域：

  地形測繪：Riegl VZ-400i通過360°掃描實現(xiàn)500米距離、5mm精度測繪；

  風(fēng)電運維：激光雷達(dá)監(jiān)測葉片形變，測量精度0.1mm；

  文物保護(hù)：三維激光掃描儀以0.5mm點距記錄文物細(xì)節(jié)。

  盡管半固態(tài)與固態(tài)激光雷達(dá)正加速崛起，機械式方案仍憑借其成熟可靠性與高分辨率，在L4級自動駕駛與專業(yè)測繪領(lǐng)域占據(jù)一席之地。未來，隨著新型軸承材料與無刷電機技術(shù)的發(fā)展，其壽命與成本有望進(jìn)一步優(yōu)化。在自動駕駛技術(shù)長尾場景的探索中，機械式激光雷達(dá)將繼續(xù)作為重要的感知基石，推動智能系統(tǒng)向更高等級演進(jìn)。